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Raspberry Pi

在 Raspberry Pi 上執行持久、始終開啟的 OpenClaw Gateway。由於 Pi 只是 gateway（模型通過 API 在雲端執行），即使是適度的 Pi 也可以處理工作負載。

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必要條件

  • Raspberry Pi 4 或 5，配有 2 GB+ RAM（推薦 4 GB）
  • MicroSD 卡（16 GB+）或 USB SSD（更好的效能）
  • 官方 Pi 電源供應
  • 網路連線（乙太網路或 WiFi）
  • 64 位 Raspberry Pi OS（必需 — 不要使用 32 位）
  • 約 30 分鐘

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設定

1

刷新 OS

使用 Raspberry Pi OS Lite (64-bit) — 頭部伺服器不需要桌面。
  1. 下載 Raspberry Pi Imager。
  2. 選擇 OS：Raspberry Pi OS Lite (64-bit)。
  3. 在設定對話方塊中，預先配置：
    • 主機名稱：gateway-host
    • 啟用 SSH
    • 設定使用者名稱和密碼
    • 配置 WiFi（若未使用乙太網路）
  4. 刷新到 SD 卡或 USB 磁碟機、插入它，並啟動 Pi。
2

通過 SSH 連線

ssh user@gateway-host
3

更新系統

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y git curl build-essential

# 設定時區（對 cron 和提醒很重要）
sudo timedatectl set-timezone America/Chicago
4

安裝 Node.js 24

curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_24.x | sudo -E bash -
sudo apt install -y nodejs
node --version
5

新增 swap（2 GB 或更少時很重要）

sudo fallocate -l 2G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile
echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab

# 為低 RAM 裝置降低 swappiness
echo 'vm.swappiness=10' | sudo tee -a /etc/sysctl.conf
sudo sysctl -p
6

安裝 OpenClaw

curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash
7

執行上線

openclaw onboard --install-daemon
遵循嚮導。API 金鑰對頭部裝置來說優於 OAuth。Telegram 是最簡單的頻道。
8

驗證

openclaw status
sudo systemctl status openclaw
journalctl -u openclaw -f
9

存取控制 UI

在你的電腦上，從 Pi 取得儀表板 URL：
ssh user@gateway-host 'openclaw dashboard --no-open'
然後在另一個終端機中建立 SSH 通道：
ssh -N -L 18789:127.0.0.1:18789 user@gateway-host
在本機瀏覽器中開啟列印的 URL。如需始終開啟的遠端存取，詳見 Tailscale 整合。

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效能提示

使用 USB SSD — SD 卡很慢且容易磨損。USB SSD 可大幅改善效能。詳見 Pi USB 啟動指南。 啟用模組編譯快取 — 在低功率 Pi 主機上加速重複 CLI 呼叫： 
grep -q 'NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache' ~/.bashrc || cat >> ~/.bashrc <<'EOF' # pragma: allowlist secret
export NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache
mkdir -p /var/tmp/openclaw-compile-cache
export OPENCLAW_NO_RESPAWN=1
EOF
source ~/.bashrc
降低記憶體使用量 — 對於頭部設定，釋放 GPU 記憶體並停用未使用的服務： 
echo 'gpu_mem=16' | sudo tee -a /boot/config.txt
sudo systemctl disable bluetooth

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故障排除

記憶體不足 — 使用 free -h 驗證 swap 是否啟用。停用未使用的服務（sudo systemctl disable cups bluetooth avahi-daemon）。僅使用基於 API 的模型。 效能緩慢 — 使用 USB SSD 而不是 SD 卡。使用 vcgencmd get_throttled 檢查 CPU 節流（應傳回 0x0）。 服務無法啟動 — 使用 journalctl -u openclaw --no-pager -n 100 檢查日誌並執行 openclaw doctor --non-interactive。 ARM 二進位問題 — 如果技能失敗並出現「exec format error」，檢查二進位檔案是否有 ARM64 建置。使用 uname -m 驗證架構（應顯示 aarch64）。 WiFi 掉線 — 停用 WiFi 電源管理：sudo iwconfig wlan0 power off。

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後續步驟