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OpenClaw on Raspberry Pi

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目標

在 Raspberry Pi 上運行持久、全天候的 OpenClaw Gateway，一次性費用約 $35-80（無月費）。 適合：
  • 24/7 個人 AI 助理
  • 家庭自動化中樞
  • 低功耗、全天候可用的 Telegram/WhatsApp 機器人

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硬體需求

Pi 型號RAM是否適用？備註
Pi 54GB/8GB✅ 最佳最快，建議首選
Pi 44GB✅ 良好大多數使用者的最佳選擇
Pi 42GB✅ 可用可用，需加 swap
Pi 41GB⚠️ 較緊張有 swap 可用，需最小設定
Pi 3B+1GB⚠️ 較慢可用但遲緩
Pi Zero 2 W512MB❌不建議
最低規格： 1GB RAM、1 核心、500MB 磁碟 建議： 2GB+ RAM、64 位元 OS、16GB+ SD 卡（或 USB SSD）

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所需設備

  • Raspberry Pi 4 或 5（建議 2GB+）
  • MicroSD 卡（16GB+）或 USB SSD（效能更佳）
  • 電源供應器（建議使用官方 Pi PSU）
  • 網路連線（乙太網路或 WiFi）
  • 約 30 分鐘

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1) 燒錄 OS

使用 Raspberry Pi OS Lite（64 位元）——無頭伺服器不需要桌面環境。
  1. 下載 Raspberry Pi Imager
  2. 選擇 OS：Raspberry Pi OS Lite（64 位元）
  3. 點選齒輪圖示（⚙️）進行預設定：
    • 設定主機名稱：gateway-host
    • 啟用 SSH
    • 設定使用者名稱/密碼
    • 設定 WiFi（若不使用乙太網路）
  4. 燒錄至 SD 卡／USB 磁碟
  5. 插入並啟動 Pi

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2) 透過 SSH 連線

ssh user@gateway-host
# 或使用 IP 位址
ssh user@192.168.x.x

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3) 系統設定

# 更新系統
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

# 安裝必要套件
sudo apt install -y git curl build-essential

# 設定時區（對 cron/提醒很重要）
sudo timedatectl set-timezone America/Chicago  # 換成你的時區

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4) 安裝 Node.js 24（ARM64）

# 透過 NodeSource 安裝 Node.js
curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_24.x | sudo -E bash -
sudo apt install -y nodejs

# 確認
node --version  # 應顯示 v24.x.x
npm --version

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5) 新增 Swap（2GB 或以下必做）

Swap 可防止記憶體不足崩潰： 
# 建立 2GB swap 檔案
sudo fallocate -l 2G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile

# 使其永久生效
echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab

# 針對低 RAM 最佳化（降低 swappiness）
echo 'vm.swappiness=10' | sudo tee -a /etc/sysctl.conf
sudo sysctl -p

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6) 安裝 OpenClaw

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選項 A：標準安裝（建議）

curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash

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選項 B：可自訂安裝（供實驗用）

git clone https://github.com/openclaw/openclaw.git
cd openclaw
npm install
npm run build
npm link
可自訂安裝提供對日誌和程式碼的直接存取，適合除錯 ARM 特定問題。

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7) 執行引導設定

openclaw onboard --install-daemon
按照精靈操作：
  1. Gateway 模式： Local
  2. 驗證： 建議 API 金鑰（OAuth 在無頭 Pi 上可能不穩定）
  3. 頻道： Telegram 最容易開始
  4. Daemon： 是（systemd）

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8) 確認安裝

# 確認狀態
openclaw status

# 確認服務
sudo systemctl status openclaw

# 查看日誌
journalctl -u openclaw -f

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9) 存取 OpenClaw 控制台

將 user@gateway-host 替換成你的 Pi 使用者名稱與主機名稱或 IP 位址。 在你的電腦上，請 Pi 列印一個全新的控制台 URL： 
ssh user@gateway-host 'openclaw dashboard --no-open'
指令會列印 Dashboard URL:。根據 gateway.auth.token 的設定方式，URL 可能是純粹的 http://127.0.0.1:18789/ 連結，或包含 #token=... 的連結。 在你電腦的另一個終端機中，建立 SSH 通道： 
ssh -N -L 18789:127.0.0.1:18789 user@gateway-host
然後在本機瀏覽器中開啟列印的控制台 URL。 若介面要求驗證，請將 gateway.auth.token（或 OPENCLAW_GATEWAY_TOKEN）中的 token 貼入 Control UI 設定。 如需全天候遠端存取，請參閱 Tailscale。

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效能最佳化

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使用 USB SSD（大幅提升）

SD 卡速度慢且容易磨損。USB SSD 可大幅改善效能： 
# 確認是否從 USB 啟動
lsblk
設定方式請見 Pi USB 開機指南。

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加速 CLI 啟動（模組編譯快取）

在低功耗 Pi 主機上，啟用 Node 的模組編譯快取，讓重複的 CLI 執行更快： 
grep -q 'NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache' ~/.bashrc || cat >> ~/.bashrc <<'EOF' # pragma: allowlist secret
export NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache
mkdir -p /var/tmp/openclaw-compile-cache
export OPENCLAW_NO_RESPAWN=1
EOF
source ~/.bashrc
備註：
  • NODE_COMPILE_CACHE 加快後續執行（status、health、--help）。
  • /var/tmp 比 /tmp 更能在重啟後存活。
  • OPENCLAW_NO_RESPAWN=1 避免 CLI 自我重啟的額外啟動成本。
  • 第一次執行暖機快取；之後的執行最能受益。

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systemd 啟動調校（選用）

若此 Pi 主要執行 OpenClaw，加入服務 drop-in 以減少重啟抖動並保持啟動環境穩定： 
sudo systemctl edit openclaw

[Service]
Environment=OPENCLAW_NO_RESPAWN=1
Environment=NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache
Restart=always
RestartSec=2
TimeoutStartSec=90
然後套用： 
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart openclaw
若可能，將 OpenClaw 狀態/快取保存在 SSD 支援的儲存空間，以避免冷啟動時的 SD 卡隨機 I/O 瓶頸。 Restart= 策略如何協助自動恢復： systemd 可以自動化服務恢復。

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減少記憶體使用

# 停用 GPU 記憶體配置（無頭）
echo 'gpu_mem=16' | sudo tee -a /boot/config.txt

# 若不需要則停用藍牙
sudo systemctl disable bluetooth

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監控資源

# 確認記憶體
free -h

# 確認 CPU 溫度
vcgencmd measure_temp

# 即時監控
htop

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ARM 特定注意事項

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二進位相容性

大多數 OpenClaw 功能在 ARM64 上可用，但部分外部二進位檔可能需要 ARM 版本：
工具ARM64 狀態備註
Node.js✅運作良好
WhatsApp（Baileys）✅純 JS，無問題
Telegram✅純 JS，無問題
gog（Gmail CLI）⚠️請確認是否有 ARM 版本
Chromium（瀏覽器）✅sudo apt install chromium-browser
若某個 skill 失敗，請確認其二進位檔是否有 ARM 版本。許多 Go/Rust 工具有；部分沒有。

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32 位元 vs 64 位元

務必使用 64 位元 OS。 Node.js 和許多現代工具都需要它。確認方式： 
uname -m
# 應顯示：aarch64（64 位元）而非 armv7l（32 位元）

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建議的模型設定

由於 Pi 只是 Gateway（模型在雲端執行），請使用 API 模型： 
{
  "agents": {
    "defaults": {
      "model": {
        "primary": "anthropic/claude-sonnet-4-20250514",
        "fallbacks": ["openai/gpt-4o-mini"]
      }
    }
  }
}
不要嘗試在 Pi 上執行本地 LLM——即使是小型模型也太慢。讓 Claude/GPT 負責繁重的工作。

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開機時自動啟動

引導設定精靈會設定此項，但若要驗證： 
# 確認服務是否已啟用
sudo systemctl is-enabled openclaw

# 若未啟用
sudo systemctl enable openclaw

# 開機時啟動
sudo systemctl start openclaw

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疑難排解

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記憶體不足（OOM）

# 確認記憶體
free -h

# 新增更多 swap（見步驟 5）
# 或減少 Pi 上執行的服務

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效能緩慢

  • 使用 USB SSD 取代 SD 卡
  • 停用未使用的服務：sudo systemctl disable cups bluetooth avahi-daemon
  • 確認 CPU 節流：vcgencmd get_throttled（應回傳 0x0）

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服務無法啟動

# 查看日誌
journalctl -u openclaw --no-pager -n 100

# 常見修復：重新建置
cd ~/openclaw  # 若使用可自訂安裝
npm run build
sudo systemctl restart openclaw

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ARM 二進位檔問題

若某個 skill 以「exec format error」失敗：
  1. 確認二進位檔是否有 ARM64 版本
  2. 嘗試從原始碼建置
  3. 或使用支援 ARM 的 Docker 容器

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WiFi 中斷

無頭 Pi 使用 WiFi 時： 
# 停用 WiFi 電源管理
sudo iwconfig wlan0 power off

# 使其永久生效
echo 'wireless-power off' | sudo tee -a /etc/network/interfaces

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成本比較

設定一次性費用月費備註
Pi 4（2GB）~$45$0+ 電費（~$5/年）
Pi 4（4GB）~$55$0建議
Pi 5（4GB）~$60$0最佳效能
Pi 5（8GB）~$80$0過規格但具未來擴展性
DigitalOcean$0$6/月$72/年
Hetzner$0€3.79/月約 $50/年
損益平衡： Pi 與雲端 VPS 相比約 6-12 個月回本。

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參閱